古代哲学家——亚里士多德
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古代的哲学家深刻地思考过对于忠诚度、美丽、嫉妒以及婚姻的满意程度，尽管他们的观点通常是不准确或具有误导性[4]。
约2300年之前，亚里士多德就开始从事对人际关系的研究。他写道：“如果一个人能够对另一个人友好，并且对方也反过来对他友好，那么对对方而言，他就是自己的朋友”（亚里士多德，公元前330年）。亚里士多德相信，人类是具有社会性的[4]。亚里士多德也同样暗示，人类之间存在3种不同的关系。
基于实用性的关系。人们被他人吸引，因为他人给自己提供了援助和归属感。
基于愉快的关系。人们被快乐的情绪所吸引，并且对自己和他人的关系感到愉快。
基于高尚品德上的关系。人们通常被其他人的高尚品德所吸引。
然而，基于实用性或愉快的关系通常被称为生命期极短的关系，假如只有一方能够一直从同伴那里获得好处而不懂得回报，这种关系就很容易破裂。
亚里士多德也暗示，建立在高尚品德上的关系将是存在最久的、唯一的一种关系，这种关系使得自己被他人所欣赏。虽然亚里士多德像其他古代哲学家一样提出了很多关于人际关系方面的考虑，但没有使用系统的方法，因此不能得到结论以证明他的想法和观点是正确的[4]。古代哲学家受亚里士多德对亲密关系的分析的影响一直持续到十九世纪80年代[15]
十九世紀80年代到二十世紀初期
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現在的心理學及社會學出現在十九世紀後期。當時的研究者常會將人際關係列入他們的研究領域中，而且形成了一些新的理論，是後續親密關係研究上的基礎[15]。佛洛依德研究親子之間的關係及對人格養成的影響[5]，他認為童年時的經驗會藉由感受或期望，轉移到成人時的人際關係[15]，佛洛依德也發現人在選擇婚姻伴侶時，男性會尋找和母親較類似的類型，而女生則尋找和父親較類似的類型[15]。
1891年時，美國心理學家威廉·詹姆士認為一個人的自我概念是由他和別人的人際關係所定義[5]。1897年時，法國社會學家塗爾干有對於社會隔離（英语：social isolation）（social isolation）及社會疏離（social alienation）之研究[5]，這個是一個很有影響力的關於親密關係的研究，塗爾干指出人被社會隔離是導致他自殺的關鍵原因[5]，這個研究關注的是人際關係中的陰暗面及社會隔離所帶來的負面影響，塗爾干將此稱為「失範」[15]。在1950年左右格奧爾格·齊美爾研究「二人群体（英语：Dyad (sociology)）」（Dyad，也就是二個人之間的關係），及其中的特點[4]。齊美爾認為二人群体關係維持需要雙方的同意及參與，若只有其中一方參與，就可能會導致關係的結束[15]。雖然這些人的理論有相關的資料可作為支持，不過他們的主要貢獻仍然是在概念上的，而不是一個以實驗為基礎的理論系統。
經驗主義的興起
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1898年時社會學的研究開始使用實證調查（empirical investigation）的方式進行，是這個領域的一大突破[15]。 Monroe 的論文[16]探討兒童在選擇朋友時，會注意的特點及習慣，其中一些特點包括仁慈、快樂及誠實[4]。Monroe針對2336個七到十六歲的兒童（或青少年）詢問以下的問題「你最喜歡怎樣的朋友？」，研究結果顯示兒童較喜歡選擇的朋友有以下的特點：和自己相同年齡、性別及體型，膚色及眼睛的顏色較淡，不會製造衝突，對動物和人都很仁慈，以及誠實。而兒童認為最不重要的特點包括有財富及宗教[16]。
Monroe的研究是标志着关于亲密关系方面的研究发生了重要的转折：从哲学上的分析转为经验效度的研究。他的研究最终成为了人际关系科学的先河。不过，在Monroe有影响性的研究之后的很多年以来，很少有人做类似Monroe的研究。在20世纪30年代，只有有限的几个方面：关于儿童友谊，恋爱和婚姻以及家庭的研究。然而在第二次世界大战之前和战时，都很少有人做出人际关系方面的研究。直到20世纪60年代~70年代之前，亲密关系没有成为一个广泛的研究。不过在此之后，针对亲密关系的探索便蓬勃展开。
二十世紀的50年代及60年代
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在社会心理学领域发生了一个受研究亲密关系影响重要转变。直到19世纪50年代后期，大多数研究都是不是实验性的。60年代，大于一般的发表过的文章都涉及到一些实验运用。60年代也是心理学科本身研究方法的一个转变。参与者大多数是大学生，实验性方法和研究成为了社会心理学的主要研究方法。在亲密关系领域的实验性的研究表明，人际关系也是一门值得研究的科学。这种转变使人际关系科学吸引了其他领域学者的注意，使亲密关系的研究成为国际化的多科目的研究。
二十世紀80年代到二十一世紀
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在80年代初期，開始了第一次國際人際關係網路（International Network of Personal Relationships, INPR）的研討會，參加的研究者約有三百位，來自世界各地[15]。在1984年3月出版了Journal of Social and Personal Relationships的期刊[15]，90年代初期INPR分裂成二個組織，不過在2004年4月這二個組織又合併成國際關係研究研會（International Association for Relationship Research, IARR）。[4]
2010年
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如今，亲密关系利用来自不同样本的参与者和探讨广泛、多样的主题（其中包括长时间的家庭、友情和浪漫友情）进行研究。目前亲密关系的研究包括两方面：双方关系的积极的方面和消极（令人不愉快）的方面。
当前由约翰·高特曼（英语：John Gottman）和他的同事通过邀请已婚夫妇参与到一个舒适的环境中，并让他们重新考虑最后一次使他们吵架时的分歧。尽管参与者知道他们将会被录下来，但是他们仍很快地全神贯注于互动之中。随着秒级别对受访者的情绪反应的分析，高特曼已经可以准确地（准确率约为93%）预测受访夫妇的未来关系走向。
另一项关于亲密关系的研究由特里·奥尔布什（英语：Terri Orbuch）和约瑟夫·维尔福（英语：Joseph Veroff）进行。他们的方法是监测新婚夫妇的长期自我报告。参与者被要求提供有关他们和配偶关系的基本特征和当前状态。尽管其中很多的婚姻在研究初期就结束了，但是这种关系研究使研究者可以从开始到结束，环环相扣地亲身参与并发现哪些和婚姻联系起来并延续下去的因素和无影响因素。
虽然在人际关系科学的研究仍尚未成熟，但许多研究者都在继续扩大关于亲密关系研究的范围。